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《说文解字》：“辇，挽车也。从车，从二夫，在车前引之。”这是说，辇是人拉的车，用两个成年男子在前面拉。甲骨文里没有辇字，图13是金文辇字。这字的人字形车轭下驾的不是马，而是两个男子。
秦、汉以后，“辇”字专指帝王、后妃乘坐的车。《通典》：“夏氏末代制辇，秦以辇为人君之乘，汉因之。”（夏朝后期制造了辇，秦朝把辇作为国君的专车，汉朝沿袭了这一制度。）因为这，古人把皇帝所居之地——京师称为辇、辇毂下或辇毂、辇下。
帝王和后妃们为什么偏爱人拉的车呢？原因很简单：马车体积大，不适宜在宫廷奔驰，而人拉车的车体小，既平稳又安全。
为了在宫中行动更舒适惬意，后来的皇帝又发明了用宫女抬的步辇，连车轮都不要了。唐朝著名画家阎立本（太宗时任刑部侍郎，以后曾任中书令等职务）的《步辇图》，是我们能见到的最早的古代画家画的皇帝乘坐步辇的形象，同时也给我们提供了步辇的具体样式和使用方法。所谓步辇，结构简易：一个平板，上铺褥垫，两旁安装用手抬的杠子；既无车盖，亦无帷帘。画中唐太宗盘腿坐于平板褥垫上，前后两个宫女各用双手抬着杠子。两条杠上还缀着挂带，挂在宫女的脖子上。挂带的设置，一是为了分散两手的承重；二是为了保险，万一失手，杠子还挂在宫女脖子上，不至于把皇帝摔下来。此外，平板四角还有四个宫女，各用双手抓着平板边框上面的把手，帮助抬辇。这不仅赏心悦目，而且还增加了安全性。这是唐太宗接见吐蕃使者的场景。贞观十四年（公元640年），吐蕃赞普松赞干布派其丞相禄东赞至长安晋见唐太宗，请求联姻和亲。画面中唐太宗就这么招摇地坐在九个宫女簇拥的辇上，使者禄东赞和典礼官则毕恭毕敬地肃立于前。作为这幅画面的重大后续事件，是次年文成公主与松赞干布永垂青史的联姻。
当然，皇室专用的这种辇，主要用于宫廷中。皇帝外出巡幸，不可能坐在平板上让宫女抬着，那“辇”必然是超级豪车，而且还需要马拉的。
到了现代，辇车已经退出了现实生活的舞台中，但是从清代起，则作为民间宗教活动的重要工具之一，特别是在福建，台湾以及东南亚的祈神活动之中，比如城隍巡境，各地春节期间或者佛诞之日，当地信众就会把其信仰的神明，佛公请到辇轿中，由身体健壮的年轻小伙抬着，巡游全境。所到之处，百姓于大门前摆放供品，燃烧金帛纸钱，鞭炮齐鸣，祈求新的一年风调雨顺，合家平安，财源广进。
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